北盟自动化 图 |自动化机械手|机械手

机械手如今在工业上应用的是很广泛的，而机械手在进行设计的时候，需要注意些什么呢？下面就跟随北盟自动化的小编一起来了解一下吧：

一、机械手手臂动作要灵活

手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，自动化机械手，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，助力机械手，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。

二、位置精度高

机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：

1.机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

2.加设定位装置和行程检测机构。

3.合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

随着工业的发展，如今机械化的设备也是越来越多，比如工业机械手，就可以很好的实现生产的机械化、自动化，工业机械手都有哪些的种类呢？下面就跟随北盟自动化的小编一起来了解一下吧：

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、电动式、气动式、机械式机械手；按适用范围可分为**机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。      

（1）按控制方式分       

固定程序机械手：控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。

（2）按驱动方式分    

液压传动机械手      

气压传动机械手      

机械传动机械手      

（3）根据所承担的作业的特点，工业机械手可分为以下三类：     

承担搬运工作的机械手：这种机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。       

生产工业用机械手：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。       

通用工业机械手：其用途广泛，可以完成各种工艺作业。       

（4）按功能分类      

**机械手：它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。**机械手具有动作少，工业机械手，工作对象单一，结构简单，机械手，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。      

通用机械手：又称工业机器人。它是一种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。